Aiforu-谢广东个人简历

• 手势识别装置（2018年电赛）

设计一采用FDC2214电容信号检测装置，基于keil5开发环境的stm32通过不同的手势检测FDC2214的电压信号的幅度，利用大数据拟合算法将不同幅度的电压对应的手势记录。

• 纸张识别系统（2019年电赛）

目的：装置能够精准的识别纸张数

内容：硬件部分采用以stm32单片机为主的硬件电路，外加电容检测装置FDC2214芯片；利用MATLAB采集不同纸张下的数据，先采用卡尔曼滤波，将数据去掉一个最大值与最小值取平均后多次拟合，得到一个线性的方程，从而放入纸张，带入方程再加上一个环境误差函数（FDC2214电容传感器极为敏感，对光，温度，湿度要求苛刻，比赛现场需要对现场环境采集），最后就可以得到纸张数。

• 四轮组组别（2019年全国大学生智能汽车竞赛）

目的：智能车在最短的时间内，且不出赛道以及卡在路肩的前提下车身不得出界超过车身的一半，要通过圆环，障碍物，断路，坡道，识别斑马线。

内容：

硬件部分采用基于mos管与光耦隔离芯片的mos双电机驱动板，MOS电机可驱动两路支流电机 ，电流高达40A。该电机驱动基于IR2104S+LR7843设计 ，在大电流处均进行了开窗设计，带有74LVC245总线驱动芯片，实现隔离，保护单片机的主要硬件电路。

软件部分主要是基于IAR的NXP系列的k60单片机的开发控制，外加鹰眼摄像头图像识别，其中用到了双边扫描算法（即从赛道的中间往两边扫描到赛道边界位置，保存在左右边界数组中，然后获取边界到中线的误差error，后续把这个偏差放到电机或舵机控制中），舵机使用pd控制（相对于传统的pid控制，pd控制对于舵机反应更迅捷），电机的均采用增量式pid（相较于位置式pid算式中不需要累加。控制增量su(k)的确定仅与最近k次的采样值有关，所以较容易通过加权处理而获得比较好的控制效果）。

• 双车组别（2020年全国大学生智能汽车竞赛）

目的：相较于上一年这次新增加了车库以及会车传球元素，要求参赛选手前车从车库发出，最后在赛道靠中间指定的位置（后车在此等待接球）将前车带的球稳定的传给后车，后车得到后顺利进入车库并停稳，在赛道中也要通过圆环，坡道，识别斑马线。

内容：

硬件部分与上届基本改动不大，只是多了一些3D打印，以及舵机控制，最重要的是三轮车的平衡以及重心问题（经过很长的一段时间研究发现重心靠后，越低越好）。

软件部分其中的一辆车（为三轮车，前面一个万向轮，后边两个电机轮）为tasking开发环境下的Infineon tc264单片机的控制，另一辆车与上届变化不大。三轮车采用的小钻风彩摄摄像头，然后灰度化，用大津法得到动态阈值（相对于传统的二值化的固定阈值，适应性得到提升），接着也是用双边扫描算法（即从赛道的中间往两边扫描到赛道边界位置，保存在左右边界数组中，然后获取边界到中线的误差error，后续把这个偏差放到电机或舵机控制中），电机的均采用增量式pid（相较于位置式pid算式中不需要累加。控制增量su(k)的确定仅与最近k次的采样值有关，所以较容易通过加权处理而获得比较好的控制效果）。由于三轮没有舵机，所以转向只能靠差速，所以这里的速度环用的是分段pd控制，再将权值加到电机的pid中，对于传球装置采用双舵机转向控制。